在1000千伏特高壓長泰變電站，超高壓公司的一名新員工——新型多足（六足）巡檢“機器狗"自如穿梭在變電站設(shè)備區(qū)進(jìn)行全站智能巡檢工作，對站內(nèi)設(shè)備開展?fàn)顟B(tài)評估、隱患排查，確保設(shè)備健康運行。這是新型多足（六足）“機器狗"在國內(nèi)特高壓電網(wǎng)進(jìn)行應(yīng)用。

多足（六足）巡檢“機器狗"又名多足仿生智慧巡檢機器人，相較傳統(tǒng)的四足仿生智慧巡檢機器人有著獨特的優(yōu)勢。它具備三點穩(wěn)定支撐狀態(tài)，越障能力靈活強，能適應(yīng)碎石、泥濘、臺階等各種非結(jié)構(gòu)化復(fù)雜地形；搭載的多感知傳感器，融合激光視覺實時感知周圍環(huán)境信息，實現(xiàn)對設(shè)備的抵近觀測與狀態(tài)分析。多足（六足）巡檢“機器狗"基于北斗精準(zhǔn)服務(wù)網(wǎng)可以完成設(shè)備的多角度取景，靈活的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠在狹小的區(qū)域內(nèi)完成巡檢任務(wù)。特別是在暴雨等惡劣天氣下，多足（六足）巡檢“機器狗"仍可正常作業(yè)，協(xié)助巡檢人員監(jiān)控變電站，確保電網(wǎng)穩(wěn)定運行。

特高壓變電站電壓等級高、面積大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，易存在巡視盲區(qū)。“‘機器狗’的加入，不僅補足了巡視的低位視角，還能搭配無人機、高清視頻，組成智能巡視系統(tǒng)，減少50%的人工巡視工作量，極大提高了變電站巡檢質(zhì)效。"

目前，多足（六足）巡檢“機器狗"可支持接入巡視點位超2000個，17類實用提升場景平均識別準(zhǔn)確率約為90%，基本實現(xiàn)了變電站內(nèi)復(fù)雜場景的無人化廣覆蓋巡視，進(jìn)一步提升特高壓智能巡檢鏈條的巡檢力度和精細(xì)度。

一、概述（LYMOAS-4000《避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)》重量輕方便攜帶）

金屬氧化鋅避雷器是電力設(shè)備的關(guān)鍵設(shè)備之一的流經(jīng)避雷器上的全電流是衡量避雷器絕緣程度的一項重要指標(biāo)。通過對避雷器的全電流、阻性電流、雷擊次數(shù)及雷擊時刻進(jìn)行實時在線監(jiān)測，可實現(xiàn)對高壓電氣設(shè)備的絕緣狀況進(jìn)行實時監(jiān)測；同時，通過分析監(jiān)測數(shù)據(jù)可及時發(fā)現(xiàn)金屬氧化鋅避雷器潛在的故障并為狀態(tài)檢修提供重要的數(shù)據(jù)依據(jù)，為電力系統(tǒng)、可靠、穩(wěn)定、經(jīng)濟(jì)的運行提供了一個強力、可靠的保證，為運行檢修人員提供可靠的設(shè)備絕緣信息和科學(xué)的檢修依據(jù)，從而達(dá)到減少事故發(fā)生，延長檢修間隔，減少停電檢修次數(shù)和時間，提高設(shè)備利用率和整體經(jīng)濟(jì)效益的目的。

二、功能特點（LYMOAS-4000《避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)》重量輕方便攜帶）

◆采用了交流高速采樣數(shù)字信號處理技術(shù)，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、有效。

◆高穩(wěn)定性、防水性：采用防水、防雨淋、防滴漏高精度零磁通微電流傳感器，在現(xiàn)場傳感器外部還安裝有防雨罩，達(dá)到了雙重防水標(biāo)準(zhǔn)，確保了常年無間斷在線監(jiān)測的高穩(wěn)定性、高可靠性。

◆量程大，精度高：電流傳感器采用新CT技術(shù)、多層屏蔽技術(shù)，幾乎不受外界磁場的影響。

◆采用高速現(xiàn)場總線技術(shù)，通訊、穩(wěn)定、可靠，增加了系統(tǒng)的抗干擾能力。

◆可帶電安裝：避雷器在線監(jiān)測裝置安裝方式是穿心式，現(xiàn)場不需要避雷器間隔停電，可以進(jìn)行帶電安裝，不影響一次設(shè)備的正常運行。

◆雷擊計數(shù)范圍大，并可通過軟件進(jìn)行任意數(shù)值初始化設(shè)置。

◆可記錄雷擊發(fā)生時間，保證在外部掉電情況下時鐘使用壽命為8年以上。

◆不銹鋼外殼，多層組合式電磁屏蔽技術(shù)，抗腐蝕，抗雨淋?？闺姶鸥蓴_。

三、技術(shù)參數(shù)（LYMOAS-4000《避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)》重量輕方便攜帶）

1 概述

氧化鋅避雷器綜合測試儀用于檢測氧化鋅避雷器（MOA）的各相電氣性能。該儀器適用于各個電壓等級的氧化鋅避雷器的現(xiàn)場帶電檢測以及停電狀態(tài)下試驗室做的出廠和驗收試驗。通過測量全電流及阻性電流等參數(shù)，可以及時發(fā)現(xiàn)氧化鋅避雷器內(nèi)部絕緣受潮和閥片老化等危險缺陷。

2 功能及特點

2.1  儀器小型化、手持式設(shè)計，體積小、重量輕便于攜帶和操作。

2.2  采用帶有DSP浮點處理單元的高性能、低功耗ARM處理器，運算速度更快、運算精度更高、處理數(shù)據(jù)量更大；從而可以保證測試數(shù)據(jù)計算的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

2.3  高精度采樣濾波電路及數(shù)字濾波技術(shù)，可濾除現(xiàn)場干擾信號。

2.4  采用浮點快速傅里葉算法，從而實現(xiàn)對基波、諧波電壓、電流信號的高精度分析。

2.5  采用工業(yè)級5.6寸640×480點陣高亮度彩色液晶屏，顯示清晰，人機界面友好；對于一些重要的操作及參數(shù)設(shè)置，顯示其提示信息和幫助說明；屏幕頂部狀態(tài)欄可顯示各個外設(shè)工作狀態(tài)及測試狀態(tài)信息。

2.6  可同時測量三相氧化鋅避雷器的電氣參數(shù)，并可自動補償相間干擾；也可單相測量，支持B相接地的PT二次電壓作為參考電壓；當(dāng)被測相與參考電壓相別不同時，可自動計算補償角度。

2.7  提供有線、無線測試方式，無線測試方式操作更加簡便、靈活；可大大降低現(xiàn)場測試人員工作強度。

2.8  才有的感應(yīng)板替代PT二次電壓測量技術(shù)，使測量更安全快捷。

2.9  電壓采集器集成本地顯示（128×64點陣OLED液晶屏）及相序檢測功能，可顯示三相全電壓、電壓基波、3次、5次、7次諧波有效值、系統(tǒng)頻率值及三相電壓相位差；便于現(xiàn)場測試人員快速檢查電壓采集器與PT二次電壓輸出端子連接情況及三相電壓各項參數(shù)。

2.10 電壓采集器采用雙重全數(shù)字隔離技術(shù)，更加可靠。

2.11 交直流兩用：內(nèi)置鋰電池供電或者220V交流充電器供電自適應(yīng)。

2.12 儀器主機和電壓采集器內(nèi)置大容量可充電鋰電池，一次充電完成，可持續(xù)工作8小時。

2.13 智能電量管理：剩余電量顯示、低電量報警、長時間閑置提示、背光自動調(diào)節(jié)。

2.14 內(nèi)置實時時鐘，可實時顯示當(dāng)前時間和日期；自動記錄測試日期及時間。

2.15 測試數(shù)據(jù)存儲方式分為本機存儲和優(yōu)盤存儲，本機存儲可存儲測試數(shù)據(jù)100條，并且本機存儲可轉(zhuǎn)存至優(yōu)盤；優(yōu)盤存儲可保存測試數(shù)據(jù)及波形圖片，測試數(shù)據(jù)為TXT格式，波形圖片為BMP格式，可直接在電腦上編輯打印。

2.16 選配的外置熱敏打印機，可打印測試數(shù)據(jù)及已保存測試記錄；打印內(nèi)容可選擇，從而可以節(jié)省打印紙的用量。

3 技術(shù)指標(biāo)

3.1 參考電壓測量

3.1.1 參考電壓輸入范圍：    25V～250V有效值，50Hz/60Hz

3.1.2 參考電壓測量準(zhǔn)確度：     ±（讀數(shù)×5%+0.5V）

3.1.3 電壓諧波測量準(zhǔn)確度：     ±（讀數(shù)×10%）

3.1.4 參考電壓通道輸入電阻：≥1500kΩ

3.2 電流測量

3.2.1 全電流測量范圍：        0～20mA有效值，50Hz/60Hz

3.2.2 準(zhǔn)確度：                ±（讀數(shù)×5%+5uA）

3.2.3 阻性電流基波測量準(zhǔn)確度：±（讀數(shù)×5%+5uA）

3.2.4 電流諧波測量準(zhǔn)確度：    ±（讀數(shù)×10%+10uA）

3.2.5 電流通道輸入電阻：      ≤2Ω

3.3 電場強度測量

3.3.1 電場強度輸入范圍：  30kV/m～300kV/m

3.3.2 電場強度測量準(zhǔn)確度：±（讀數(shù)×10%）

3.3.3 電場諧波測量準(zhǔn)確度：±（讀數(shù)×10%）

4.4 使用條件及外形

3.4.1 工作電源：      內(nèi)置鋰電池或外置充電器，充電器輸入100-240VAC，50Hz/60Hz

3.4.2 充電時間：      約4小時

3.4.3電池工作時間：  主機8小時，電壓采集器8小時

3.4.4 主機尺寸：      246mm(長)×156mm(寬)×62mm(高)

3.4.5 主機重量：      1.0kg（不含線纜）

3.4.6 電壓采集器尺寸：115mm(長)×120mm(寬)×65mm(高)

3.4.7 電壓采集器重量：0.6kg (不含線纜)

3.4.8 使用溫度：      -10℃～50℃

3.4.9 相對濕度：      ＜90%，不結(jié)露

4 測量及補償原理

4.1 測量原理

本儀器采用如圖1所示的投影法計算基波及各次諧波的阻性電流。

圖中：U1   基波參考電壓

Ix1p 基波全電流峰值

Ir1p 基波阻性電流峰值

Ic1p 基波容性電流峰值

Φ  基波全電流超前基波參考電壓的角度

計算公式：Ir1p = Ix1p·CosΦ

Ic1p = Ix1p·SinΦ

氧化鋅避雷器全電流既含有氧化鋅避雷器非線性產(chǎn)生的高次諧波，也含有母線電壓諧波產(chǎn)生的高次諧波。與Irp相比Ir1p更加穩(wěn)定真實；因此建議用Ir1p作為阻性電流指標(biāo)，Φ和Ir1p均能直觀衡量氧化鋅避雷器的性能。

4.2 相間干擾及自動補償原理

在現(xiàn)場三相同時測試一字排列的氧化鋅避雷器時，如圖2所示，由于雜散電容的存在，A、C相電流相位都要向B相偏移，一般偏移角度為2°～4°左右；這將使A相φ減小，阻性電流增大，C相φ增大，阻性電流減小甚至為負(fù)，這種現(xiàn)象稱相間干擾。

解決這一問題的方法是采用自動補償算法，即儀器內(nèi)置的“自動邊補"功能。假設(shè)Ia、Ic無干擾時相位相差為120°，假設(shè)B相對A、C相干擾是相同的；測量出Ic超前Ia的角度Φca，A相補償Φ0a=（Φca-120°）/2，C相補償Φ0c= -（Φca -120°）/2。這種方法實際上對A、C相阻性電流進(jìn)行了平均，極有可能掩蓋存在的問題。因此建議考核沒有進(jìn)行自動補償?shù)脑紨?shù)據(jù)（即補償角度為0°），并考核其變化趨勢。

福建電力科學(xué)研究院機巡中心聯(lián)合國網(wǎng)福建超高壓公司、福建省送變電工程有限公司開展特高壓線路無人機智能仿線飛巡作業(yè)，完成了對1000千伏榕泰Ⅰ線兩基鐵塔間導(dǎo)地線的巡檢。無人機自動沿著線路走向飛巡，與導(dǎo)地線保持相對固定的高度和位置，整個過程僅用時45分鐘，與以往的無人機巡檢相比，效率提升了3～4倍。

榕泰Ⅰ線于23年12月建成投運，線路總長約234千米。以往，巡檢工作通常采用人工登塔走線檢查或操控?zé)o人機飛巡的方式開展，因受飛手操控技能、線路周邊環(huán)境等因素影響，存在高空作業(yè)風(fēng)險高、作業(yè)量大、細(xì)節(jié)拍攝不全等問題。

為此，福建電科院開展無人機智能仿線飛巡技術(shù)研究，在無人機控件中內(nèi)置人工智能算法，依托視覺跟蹤技術(shù)實現(xiàn)了對導(dǎo)地線的精準(zhǔn)識別與自主跟蹤。與傳統(tǒng)的無人機巡線技術(shù)相比，智能仿線飛巡技術(shù)無須人工操控或提前設(shè)置飛行航線，無人機可以自動識別線路，調(diào)整飛行路線，避開周邊障礙，能夠根據(jù)拍攝數(shù)據(jù)實時自動調(diào)整飛行姿態(tài)和拍攝參數(shù)，識別導(dǎo)地線的細(xì)微缺陷，如斷股、散股等問題，并實時生成分析報告，為線路運維提供可靠依據(jù)。

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本公司是專業(yè)生產(chǎn)“避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)"高壓電力檢測設(shè)備的廠家，本產(chǎn)品為客戶解決了各種在變電站等實驗中的問題。我們的宗旨是不斷地改進(jìn)公司的產(chǎn)品，同時我們保留對儀器使用功能進(jìn)行改進(jìn)和升級的權(quán)力，如果您發(fā)現(xiàn)儀器在使用過程中其功能與說明書介紹的不全部一致，請以儀器的實際功能為準(zhǔn)。在產(chǎn)品的使用過程中發(fā)現(xiàn)有什么問題，請與我們及時聯(lián)系！我們將盡力提供技術(shù)支持?。ㄉ虾頁P電氣網(wǎng)站新聞及技術(shù)文章內(nèi)容為傳遞更多信息而非盈利之目的,內(nèi)容僅供參考，僅代表作者個人觀點，以實際情況為準(zhǔn)。)版權(quán)歸原作者所有，若有侵權(quán)，請聯(lián)系我們刪除。感謝理解與配合！

上海來揚電氣科技有限公司主營產(chǎn)品介紹
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